高清摄像头，前视210万像素，后视130万像素

※ 摄像头镜片带一键加热除雾功能，摄像头内置陀螺仪，可一键自动复位

※ 内置姿态传感器，实时检测机身横滚角度，俯仰角度，并实时显示在控制终端。具备防倾覆报警功能

※ 配备高亮LED光源前置远光灯，近光灯，后置近光灯，亮度可无级任意调节。

※ 机器人升降架可以快速拆卸，云台连接车体可进小DN200管道。

※ 底盘轴距离长≥320mm，越障能力强，国产电机，6轮驱动，搭载能力90Kg，爬坡大于30度。

※ 爬行器由高强度，耐腐蚀的不锈钢，航空铝合金打造，防护等级IP68。

※ 控制终端为手持式触控国产华为M5安卓平板电脑终端。

※ 触屏操作和手柄操作两种控制方式，人性化用户界面。

※ 可用安卓手机专用APP控制机器人。

※ 线缆车同时具备电动智能收线、放线功能，可以通过终端调节速度达到收放线速度与车体行进速度同步，线缆车兼容手动收线功能，既可通过控制终端控制收线；也可以通过线缆车上独立的按键来控制收线。

※ 控制终端与线缆车通过无线连接，方便使用。

※ 线缆车集成可快换的大容量电池,续航长达8小时以上。

参数类型

参数、描述

尺寸

610×190×120mm（装110小轮，无升降架）

680×406×297mm（装2轮，装升降架）

753×406×297mm（装2轮，装升降架，装防撞杆）

重量

整机标配：24Kg

升降架:

适用管径

防护等级

测量管径范围：DN200-DN3000

IP68，防尘，防水，防爆

工作温度

-10 ～ 55℃

镜头旋转

360°轴向旋转；180°径向旋转；

一键归位，保持水平

云台机芯

像素：210万

分辨率：1920*1080

变倍：10 倍光学变倍

近摄距：10mm-1500mm（广角-望远）

传感器：1/" Progressive Scan CMOS

照度：彩色： ；黑白：

视频输出：网络输出

后视镜头

像素： 1280(H)*1024(V) 130万像素

感光芯片： 1/3″ SONY超低照度逐行扫描CMOS

照度：彩色 @;黑白 @

视频输出：网络输出

镜头处理

带加热除雾功能

防雾、防刮、防凝水

近灯照明

4颗 高亮LED冷白光源，可无级任意调节亮度

远灯照明

10颗 高亮LED冷白光源，环绕云台布局

尾灯照明

2颗 高亮LED冷白光源，可无级任意调节亮度

驱动

进口电机，6轮驱动，搭载能力80kg；

离合

电动离合功能，用于离合车身电机，在机器人回退时，可以使用线缆车电动收线拉力直接拉动机器人快速回退，提高检测效率

爬坡能力

大于30°（角度取决于实际工况）

内置姿态传感器，实时检测机身横滚角度，俯仰角度，并实时显示在控制终端。具备防倾覆报警功能

转向

双电机差速设计，可原地360度转向

机身升降

电动升降架，可拆卸，拆卸后爬行器可与镜头直接连接使用；

激光测量

平行激光束标定裂缝宽度

内部气压

机身、云台、升降架各模块独立的气压监测防水性能。

气压范围：8-15PSI

外壳材料

不锈钢，航空铝合金

轮胎

9寸轮： Φ210mm（DN500-3000） 4个 (标配)

6寸轮： Φ150mm（DN300-600） 6个 (标配)

5寸轮： Φ130mm（DN250-400） 6个 (标配)

4寸轮： Φ110mm（DN200-300） 6个 (标配)

通信

机器人与线缆车通过2芯线缆通讯，供电

接口

2芯专用航空接头，防水IP68等级

电源

线缆车供电，续航8小时以上（具体时长与作业强度有关）

便携式线缆车ACT120L

便携式线缆车 ACT120L

无线管道检测机器人(图3)

尺寸：513*350*397mm（不含电池）（长*宽*高）

重量：35kg（不含电池）

供电方式：★外挂式大容量电池，续航时间8小时以上（具体时长与作业强度有关）；电池可以快速更换，延长续航时间；可选配220V交流供电适配器。计米功能

计米传感器，可计算机器人在管道内部行走的路程；

放线长度计数精度：线缆长度：标配线缆120m，不可扩展：线缆材质：材质：凯夫拉纤维（衣材料）

性能：抗拉伸，防水，防油，耐磨和耐腐蚀

结构防护：线缆车防水等级IP65

控制系统：带有电源开关、点动收线、急停、有线/无线通讯接口。

所有控制模块集成在控制箱中，可以快速拆卸更换，方便维修。

数据通讯：线缆车到终端通过WIFI无线连接安卓终端或通过网线连接windows终端

线缆车到机器人通过两芯线缆进行通讯连接。

收放线方式：智能自动收线功能和自动放线功能，与机器人运行同步；线缆自动排线，方便使用；兼容自动收放线模式和手动收放线模式，可靠

机器人控制终端（华为平板）

平板电脑、控制终端、无线管道检测机器人(图4)

尺寸： mm× mm× （长*宽*高）

重量：498g 手持式

控制方式：手柄控制与触屏控制相结合

显示屏幕：寸高亮度屏目，电容式10点触摸高亮显示屏幕

2560*1600 2K高清显示屏，护眼模式，具备防眩目、防反光功能；

存储：内存64G，支持128G TF卡扩展；

续航时间：续航时间8h（具体时长与屏幕亮度设置有关）；可以用充电宝充电。

数据接口：一个Type-C接口，一个TF卡槽

其他：具备WIFI、蓝牙、GPS定位等功能

手持机器人控制手柄（国产X5）

手持机器人：控制手柄

无线管道检测机器人(图5)

尺寸：110x160x56 mm（长*宽*高） 手持式

重量、176克、无线范围、正常情况下6米、无线类型、蓝牙

控制软件DolphinControl

无线管道检测机器人(图6)

平板终端

控制软件

DolphinControl

信息显示：可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、环境视频、云台方位角、镜头离地高度、缺陷时钟指示、防倾覆报警、气压报警、视频自定义文本叠加、计算适应管径大小、坡度测量绘制曲线等信息，检测管道缺陷并根据相关标准生成报告。

控制功能：可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节、自动收放线、机器人自动巡航；

镜头座的抬升、下降、灯光调节；

镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、同时显示前后图像、云台预置位动作、激光缺陷长度标定、除雾功能等；

检测分析：管道缺陷分析，终端手动截取缺陷图

手机终端、控制软件、DolphinControlLite

信息显示：可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、环境视频、云台方位角、镜头离地高度、缺陷时钟指示、防倾覆报警、气压报警。

控制功能：可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节、自动收放线、机器人自动巡航；

镜头座的抬升、下降、灯光调节；

镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、同时显示前后图像、云台预置位动作、激光缺陷长度标定、除雾功能等；

检测分析

管道缺陷分析，终端手动截取缺陷图

报告软件PipeAnalyst

报告软件

PipeAnalyst

功能与特点

管道检测报告软件，可导入检测所获得数据（检测视频、缺陷图像）；

可在软件中对检测视频进行预览、添加检测信息、对检测缺陷图像进行缺陷描述；

可生成缺陷分布图，并且可以导出网页格式，方便分析，

视频回放功能

截取缺陷图片功能

对缺陷图片进行缺陷描述

根据缺陷描述，自动生成相关的检测结论

根据国家相关检测标准，依据检测数据自动生成检测报告，报告包含

（1）检测项目信息、

（2）工程概况、

（3）缺陷树状分布示意图、

（4）检测设备简介、

（5）作业流程示意图、

（6）缺陷统计图表、

（7）详细缺陷图表等等方便用户使用

具备GIS接口数据和电子地图查阅功能，可导出GIS平台通用的ShapeFile接口数据。电子地图中可标注出作业点的位置，并可查看作业点对应判读信息、缺陷图片、检测数据和检测视频；可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。可对已生成报告进行二次编辑