JJF1536-2015捷联式惯性航姿仪校准规范

货号AUBAT-1536J

单轴位置速率转台

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航姿仪广泛应用于航空、航天、船舶等领域。为运动物体提供三轴姿态信息和速度信息。

单轴位置速率转台       扩展不确定度(k=2)

角位移（0~360)°          U=10"

角速度(0.001~1)°/s       角度间隔1°    Urel=2X10^-2

      (≧1~10)°/s              角度间隔 10°   Urel=2X10^-3

      (≧10~1 000)°/s        角度间隔 360°  Urel=2X10^-4

校准方法：

1 标度因数

a) 将航姿仪安装在夹具上，X 轴正向朝上固定在单轴位置速率转台上;

b) 接通电源，待线性电源电流稳定后，打开校准程序，设置采样时间间隔为 1 s开始计数;

c) 根据技术要求在角速度测量范围内选择 7~11 个校准角速率点，分别启动单轴位置速率转台;

d) 每个角速率输入后，待单轴位置速率转台角速率输出平稳后，采集不少于 20 s的数据，X 轴向的平均值为该角速率输入下航姿仪 X 轴的输出值;

e) 断电后，将夹具翻转为Y 轴朝上固定在单轴位置速率转台上，重新进行b)~d) 校准步骤，得到航姿仪Y轴的数据;

f) 断电后，将夹具翻转为 Z 轴朝上固定在单轴位置速率转台上，重新进行b) ~d)校准步骤，得到航姿仪 Z 轴的数据。

2 零偏

利用航姿仪每个轴在相隔 180°的位置上测量其轴向的角度分量，然后将四个位置上的输出数据求平均后除以校准时间，就可以得到航姿仪相对校准轴的零偏。

将航姿仪通过夹具安装在单轴位置速率转台上，以 X 轴方向的输出零偏为例，要求数据采样率不少于每秒钟 10 个。

a) 将航姿仪 X 轴朝东，Y 轴保持水平朝北，校准 30 min 并记录其角度输出值 N:;

b) 将航姿仪绕 X 轴旋转 180°，Y 轴保持水平朝南，再次校准 30 min 并记录其角度输出值 N.2 ;

c) 然后将 X 轴朝西，Y 轴保持水平朝南，校准 30 min 并记录其角度输出值 N.3;

d) 将航姿仪绕 X 轴旋转 180，Y 轴保持水平朝北，校准 30 min 并记录其角度输出值 N.。

3.失准角校准方法

a) 航姿仪通过夹具安装在单轴位置速率转台上，安装状态如图 5 所示。

b) 将航姿仪 X 轴朝天放置，取某一高角速率值 (角速率值一般根据被校准航姿仪量程确定，这里以 100°/s 为例)，以 100°/s 的角速率正转 10 周后回到其初始位置，记录其Y轴输出角度值为 N，Z 轴输出角度值为 N; 每钟采集数据不少于 10 个。

c) 停止转动后再以 100°/s 的角速率反方向旋转 10 周，并回到初始位置，计算其Y轴输出角度值为 N，Z 轴输出角度值为 N