永磁同步电机的转子包括永磁体、转子铁芯、转轴、轴承等。具体来说，根据永磁体在转子铁芯中的位置可以分为表面式和内置式PMSM。其中表面式PMSM转子结构又分为：表贴式和插入式。

内置式PMSM转子磁路结构分为：径向式、切向式和混合式。

一，首先，介绍一下表面式PMSM。如下图中的PMSM极对数为2，分别为表贴式和内置式。

内置式

在下面的这幅图中已经标出了两种表面式转子的d轴线与q轴线的位置，d轴线与电动机的转子磁极所在的轴线重合，q轴线超前d轴90电角度，即相邻两个磁极的集合中性轴线。由于在不同转子中的磁极对数不一样，所以q轴与d轴之间的机械角度差时不同的，但是电角度的差都是90度。

内置式结构的转子的特点：

对于这种表面式的转子结构,永磁体贴在转子圆形铁芯外侧，由于永磁体材料磁导率与气隙磁导率接近，即相对磁导率接近1，其有效气隙长度是气隙和径向永磁体厚度总和；交直轴磁路基本对称，电动机的凸极率ρ=Lq/Ld≈1，所以表面式PMSM是典型的隐极电动机，无凸极效应和磁阻转矩；该类电动机交、直轴磁路的等效气隙都很大，所以电枢反应比较小，弱磁能力较差，其恒功率弱磁运行范围通常较小。由于永磁体直接暴露在气隙磁场中，因而容易退磁，弱磁能力受到限制。由于制造工艺简单、成本低，应用较广泛，尤其适宜于方波式永磁电动机。

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