步履顶推千斤顶主要结构是由顶升千斤顶、顶推千斤顶、纠偏千斤顶、主滑台、纠偏滑台组成。具有前后、左右、上下3个方向6自由度移动顶推的功能。顶升千斤顶上安装有液压锁和单向截止阀，防止顶升过程中油管爆裂千斤顶失压急剧下落的危险，单向截止阀可减小下落过载中由于重力的影响下落过快和抖动。顶升、顶推、纠偏千斤顶上都安装有高精度位移传感器为控制系统反馈实时的位移信息。滑动摩擦副由不锈钢板与四氟乙烯组成、摩擦系数小且移动平稳。
液压系统有超高压柱塞泵、电磁换向阀、变频电机、自动控制系统、压力传感器组成、液压油加热和散热系统。每台步履顶推千斤顶的液压系统独立互补影响。每台步履顶推千斤顶由一台柱塞泵驱动，通过电磁阀却换到顶升、顶推、纠偏千斤顶。每台千斤顶配备压力传感器可实时显示顶的油压和负载。液压油加热和散热系统为适应统统长期工作和在北方冬季施工时快速让液压系统进入正常工作温度。
数控系统基于PLC、触摸屏、传感器、变频调速组成的闭环控制系统，系统根据传感器反馈的信号及操作指令对相对应的电磁阀进行控制从而控制顶升、顶推、纠偏千斤顶，从而实现连续顶推或纠偏。连续顶推或纠偏过程千斤顶上的位移传感器实时检测千斤顶位移，系统自动计算每台千斤顶的位移偏差通过调节变频器频率调节系统流量来控制每台千斤顶位移偏差在设定范围内达到同步顶推。操作方式为触摸屏操作，一键操作即可自动连续顶推。纠偏系统可以根据偏移角度自动计算出每台步履顶需要调整的位移量自动纠偏。
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