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　　发那科机器人应用项目大揭秘

　　FANUC iR PickTool是对传送带上的工件使用相机或光电传感器等设备进行检测，机器人配合传送带的运动对工件进行动态拾取的定制化软件。该软件提供了多台机器人共享一条传送带上工件数据信息的应用，支持一台机器人同时对应多条传送带进行跟踪的应用。在iR PickTool软件应用中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪实现对传送带上运动的工件追踪功能。

　　利用iR PickTool对跟踪系统进行调试，步骤如下：

　　1.示教用电脑的设定（如使用示教器调试，不需要该步骤）iR PickTool中，通过电脑对iR PickTool进行设定时，需要对电脑进行设置。

　　在电脑上设置IP地址，确保示教电脑上设置的IP地址与机器人控制器的IP地址在同一网段

　　变更Internet Explorer的设定，将需要连接的机器人控制器的IP地址设置为受信任站点

　　变更Windows防火墙设定，使机器人控制器的通信不被Windows防火墙限制

　　2.机器人间的通信设定（如只有一台机器人，不需要该步骤）在使用iR PickTool跟踪时，机器人控制器间会存在大量的信息交换。如果发生通信延迟，会影响系统的性能。因此，机器人间的通信是由机器人控制器间建立的本地网络构成，不会受到其他通信的通信量影响。构建机器人间通信设置时，需要注意以下事项：

　　IP地址的设定中，需要对各机器人控制器定义不同的机器人名称

　　IP地址的设定中，需要使机器人间的通信所使用的端口IP地址设为连号

　　使用以太网编码器时，必须使连接脉冲编码器的机器人控制器的IP地址在前头

　　3.脉冲编码器的连接和设定安装脉冲编码器时，注意脉冲编码器的安装位置不会与机器人产生干涉，也不会进入相机的视野。相比较脉冲编码器直接安装于传送带的驱动轴、从动轴，在编码器前端安装旋转盘，使旋转盘与传送带直接接触进行旋转的方式，能够更加地测量传送带的

　　4.相机的连接和设定（仅视觉跟踪，队列管理跟踪时不需要该步骤）

　　在相机上安装镜头，设置于传送带上方，使相机光轴与传送带表面垂直。设置相机时，使传送带的传送方向与相机图像尺寸较大侧相同。确保相机在传送带传送方向上视野宽敞。