工业机器人是一种自动化机械装置，可自动化的执行工作，依靠自己本身的动力和控制能力来实现各种功能，可以代替人们做各种不同的工作，甚至是具有危险性的工作。与人工相比，工业机器人可以大大提高生产效率以及生产安全性。

　　工业机器人的组成结构：

　　1、工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构，大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；

　　2、动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制；

　　3、工业机器人按臂部的运动形式分为四种，直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节；

　　4、工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型；点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业；

　　5、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类，编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

　　工业机器人优势：

　　1、工业机器人具备很强的适应性，不同于过去用栅栏将机器人隔离开来，重负任务，今天的工业机器人已经能够和工人协同合作，完成工作了，工业机器人已经具备了适应和人工合作，在开放的工作环境下助力企业生产；

　　2、工业机器人的视觉功能，让工业机器人能够自主识别区域环境内，是否会为工人带来危险，高温还是毒害的工作环境，工业机器人都能够适应；

　　3、工业机器人能够和企业生产环境里的其他自动化设备配合工作，具有全局化的应用能力，这些都得益于工业机器人的视觉和末端器，让工业机器人仿佛有了全局意识；

　　4、工业机器人的智能化，这其中包括了工业机器人的性能，和部件识别能力，工业机器人虽然体积大，但是面对小的零部件，机械臂都能够准确抓取，而在3D视觉系统的引导下， 工业机器人可以识别、处理部件在钻孔、研磨和喷涂上的应用。

　　工业机器人维护注意事项：

　　1、操作者必须检查机器人在不在原点位置，严禁不再原点位置启动机器人；

　　2、机器人示教与运行过程中，请确认机器人动作范围内没有闲杂人；

　　3、机器人运行中，需停下来时，可按外部急停按钮、暂停按钮、示教盒上的急停按钮，如需继续工作，可按复位按钮让机器人继续工作；

　　4、关闭机器人电源前，不用按外部急停按钮，可以直接关闭机器人电源；

　　5、当发生故障或报警时，请把报警代码和内容记录下，以便技术人员解决问题；

　　6、作业结束，必须关电源、关气阀、清理设备、整理现场。

　　工业机器人安全操作：

　　1、安全围栏必须足够牢固，必须是固定、不可移动的，防止操作人员轻易打破或拆除安全围栏，同时安全围栏自身应没有锐边和尖角，不能有潜在的危险部件；

　　2、安全围栏外部必须清楚地标示当前机器人处于什么状态（示教、运行、维修）。以免有人通过示教器、人机界面等误操作机器人及周边设备；

　　3、请在地面上用油漆标明危险区域，包括机器人和周边设备的运动范围。另外，在周围留出足够的安全空间，并安装安全防护装置，以供在异常操作或紧急情况时操作人员躲避；

　　4、操作机器人前，需要先确认“紧急停止"按钮功能是否正常。检查所有机器人操作必须的开关、显示以及信号的名称及其功能；

　　5、操作机器人前，要先确认机器人原点是否正确，各轴动作是否正常。在操作过程中，操作人员应保持始终从正面看机器人；

　　6、在示教与维护作业中，安全围栏外必须配置安全监督人员。如果在示教或维护过程中，机器人出现不正常的运动，监督人员必须很快速且容易的执行“紧急停止"操作。另外，安全监督人员必须是完成了安全培训且通过安全考核之人；

　　7、示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。 防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故；

　　8、如需在紧急停止后重启机器人，请在安全围栏外复位和重启。同时确认所有安全条件以满足，确认机器人运动范围、安全围栏内没有人员和障碍物；

　　9、在机器人运动示教完成后，把机器人的软限位设定在机器人示教运动范围之外一段距离的地方；

　　10、当工件是通过气动手爪、电磁方法等机构抓握时，请采用失效安全系统，来确保一旦机构的驱动力被突然断开时，工件不被弹出。

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