2026年03月22日 18:29:17 来源：南京立迈胜机器人有限公司 >> 进入该公司展台 阅读量：8
1环境搭建
1安装NimStudio上位机调试软件，按照提示说明进行安装；
2安装USB转CAN转换器驱动程序：
（1）打开电脑设备管理器，设备状态如下图,此时转换器指示灯未亮
（2）双击“zading.exe”，按下图步骤进行安装
（3）安装成功后设备管理器状态、转换器指示灯状态如图
3将USB转CAN转换器两端分别插到电脑USB接口和电机通信口，接线图如下（根据电机使用说明书，对应电机型号在额定范围内直流供电）。
2建立通讯
1打开NimStudio软件，选择CANopen通讯后登录。
2左上角点击“通信”，选择波特率(默认1Mbps)，点击“确定”进入界面。
3通信成功后的界面如图，CANopen主站下会有电机出现；
4加载数据库：右击“1号电机”，点击“选择数据库”。
5进入文件夹选中“BLMxx_zh”文件，点击“打开”。
6恢复PDO参数,操作步骤：
①点击“硬件配置”
②点击“通信配置”
③点击“从文件中恢复PDO参数”
④打开文件夹“ConfigFile”
⑤选择“CANOPENConsolePDOCfgFile”
3电机运行举例
3.1轮廓位置模式运行
控制流程为：
1模式配置操作：
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“CIA402模式”
④选择“轮廓位置模式”
⑤点击“设置到该模式”
2完成配置后，进行以下操作：
①点击左侧“控制台”
②选中“1号电机”
③给定A位置值
④选择相对或或循环往复运行
⑤点击“启动
根据上述流程操作，电机将按照给定位置运行。
3.2轮廓速度模式运行
控制流程为：
1模式配置操作：
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“CIA402模式”
④选择“轮廓速度模式”
⑤点击“设置到该模式”
2完成配置后，进行以下操作：
①点击左侧“控制台”
②选中“1号电机”
③给定速度值
④点击“启动”
根据上述流程操作，电机将按照给定速度运行。
4补充说明
1NIMStudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍；
2NIMStudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”，可查看实时报文；
3电机应用详细介绍可参照《STMM系列CANopen 通信一体化步进伺服电机使用说明书》及《STM-M、BLM 系列一体化电机 CANopen 通信（闭环）用户手册》；
