1【前言】
人们一说起伺服电机，首先想到的就是日系，德系的电机，主流的三菱伺服、松下伺服，西门子伺服等，看了很多的文章介绍，感觉很迷茫，想要让电机转起来，要调的参数太多了，还要注意各种问题，对于一个刚接触伺服的人来讲，非常不友好。
现在随着疫情的再现，进口十分困难，而且价格贵的飞起，让众多热衷使用进口货的用户苦不堪言，于是把目光纷纷投向国货。近期咨询我司伺服电机的用户数量增加了不少，我司的销售大哥又瘦了几圈哈哈哈！！！ 2【我们的优势】
为什么大家这么看好我司电机？那是因为我司电机高度集成化，集电机，编码器，控制器于一体，替代传统的分离式电机；摆脱动辄数米的布线方式，电机外设大气上档次的航空插头，既保证了便捷性，又提高了可靠性；麻雀虽小，五脏俱全，这么形容我司电机，一点也不违和，我司主打伺服电机每一款都具备最基本的位置模式、速度模式、以及转矩模式，结合标准化CANopen、EtherCat、Modbus总线协议，给客户多种选择，为了满足传统伺服使用者的需求，还特别开发了模拟量控制、占空比调速、外接脉冲输入控制等。
这还不够？那好满足你，我们还有兼容性的多段控制模式，配合DI使用，简直不能再爽了。你一定会问，那这个用起来是不是很复杂？会不会配置很多的参数？很明确的告诉你，不需要，今天我门就来看下这个神奇的多段功能到底怎么用！
3【今天的主菜】
多段功能主要分为多段位置功能和多段速度功能，每一种功能都有三种使用方式：单次运行，循环运行，以及DI切换运行。我司伺服电机多段控制功能为客户准备16段控制，每段控制可以灵活配置速度、位移、加减速时间，运行时间以及等待时间。后续我们以多段位置进行讲解：
单次运行：客户可以根据自己的使用需求，配置好多段位置运行所需的参数，给电机使能信号，电机从用户配置的段位置开始运行，一直运行到用户配置的段停止，整个流程结束。
循环运行：单次运行的升级版，循环也是以单次运行为周期，通过设置循环次数，来实现多次运行，但是这种模式配置略显死板，因为只能从段依次运行到段，无法随心所欲的控制其中的任意几段。
DI切换运行：自然是为了弥补先前的短板，通过4个DI，进行二进制编码，从0-15，随意切换，不在依据传统的顺序，相对自由很多，这也解决了客户的很多问题.
小贴士：此种多段位置模式，仅是在客户不希望编写繁杂的程序，但是又想实现多段控制的情况下使用，更加复杂的功能还是需要通过我们的总线协议来实现。
4【实战演练】
说的再好，也不如一试，前几天刚有客户给我出了个难题，恰恰是用多段位置来实现的，接下来我们说下如何实现简单的多段位置控制。
客户的需求：客户使用PLC控制电机启停，只提供一个输出信号给我司电机作为输入信号，其他都是外接开关（不接入PLC），外部没有脉冲给定，电机运动方向无需切换，固定死一个方向即可，电机需要实现转动固定的脉冲和一直沿着一个方向运行这两种模式，简单概括就是速度模式和位置模式切换。
前面还算正常，只给一个输出信号也可以，不给脉冲，我们电机自己可以发脉冲，不切换方向这些我都能忍了，这个切换模式，是来搞事情的，从我司电机整体出发，每个控制模式都是独立的，在不通过发送指令的前提下，实现位置控制和速度控制切换，只有一些客户定制品，才会特意修改程序来满足。很显然，在现有条件下，可以直接回复办不到了！
但是我司电机这么优秀怎么会实现不了？直接从客户需求出发，对照我们的功能，发现只有多段位置匹配度足够；具体实现如下，客户说的一直转并不是没有限制的，电机也不是持续性运转，距离有限，所以给定一个足够大的位置，即可替代短时间运行的速度模式，具体设置如下：
步：设置为Nimotion位置模式（多段位置是我司Nimotion模式下得一个分支）
第二步：设置位置指令来源(位置的给定多种多样，我们这里选择多段位置）
第三步：设置多段位置运行方式（选择灵活的DI切换运行）
第四步：位置指令类型选择（默认相对位置）和运行起始段选择（默认是1）
第五步：各段运行参数设置（总共设置两个段，一个段用于进行位置模式，一个段用于类速度模式，也就是给一个很大的位置）
第六步：客户要求使用一个开关进行切换，那么想要实现两段切换至少需要2个DI才可以实现，所以需要配置虚拟端子一直给0的状态，这样DI切换只需要切换一个就可以实现速度模式和位置模式的切换了。具体如下；
简单的讲，就是用了两个开关，其中一个一直是OFF的状态，所以切换到位置模式是将DI2变为OFF，也就是第0段.切换到速度模式就是将DI2变为1，即是第3段。
这样就简单的实现了客户的需求，虽然只是一个很简单的应用，但是也可以看出此功能的兼容性很强。
5【结语】
功能是死的，人是活的，一定要追本溯源，挖掘本质，上述只是我司电机功能很小的一部分，想了解更多，请关注我们南京立迈胜机器人有限公司！
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