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原装FANUC发那科A06B-6136-H201驱动器/放大器
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了可测转速；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能。
发那科A06B系列6089-H106
发那科A06B系列6089-H324
发那科A06B系列6115-H001
发那科A06B系列6114-H210
发那科A06B系列6082-H211
发那科A06B系列6110-H011
发那科A06B系列6130-H004
发那科A06B系列6130-H002
发那科A06B系列6079-H206
发那科A06B系列6140-H026
发那科A06B系列6114-H208
发那科A06B系列6111-H022#H550
发那科A06B系列6111-H015#H550
发那科A06B系列6117-H103
发那科A06B系列6089-H104
发那科A06B系列6200-H055
发那科A06B系列6136-H201
发那科A06B系列6117-H210
发那科A06B系列6079-H208
发那科A06B系列6134-H301
发那科A06B系列6134-H302
发那科A06B系列6134-H303
发那科A06B系列6270-H015
发那科A06B系列6250-H045
发那科A06B系列6114-H205
发那科A06B系列6093-H102
发那科A06B系列6200-H011
发那科A06B系列6200-H015
发那科A06B系列6200-H022
发那科A06B系列6200-H026
发那科A06B系列6200-H006
发那科A06B系列6200-H008
发那科A06B系列6093-H114
发那科A06B系列6079-H304
发那科A06B系列6162-H002
发那科A06B系列6130-H003
发那科A06B系列6096-H206
发那科A06B系列6110-H015
发那科A06B系列6102-H226
发那科A06B系列6079-H202
发那科A06B系列6114-H207
发那科A06B系列6240-H209
发那科A06B系列6114-H211
发那科A06B系列6111-H015
发那科A06B系列6150-H045
发那科A06B系列6320-H333
发那科A06B系列6250-H030
发那科A06B系列6079-H104
发那科A06B系列6079-H106
发那科A06B系列6079-H203
发那科A06B系列6080-H301
发那科A06B系列6080-H304
发那科A06B系列6089-H203
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发那科A06B系列6093-H101
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发那科A06B系列6096-H101
发那科A06B系列6096-H103
发那科A06B系列6096-H104
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发那科A06B系列6114-H105
发那科A06B系列6114-H206
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发那科A06B系列6066-H011
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发那科A06B系列6044-H007
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发那科A06B系列6050-H002
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发那科A06B系列6058-H004
发那科A06B系列6058-H005
发那科A06B系列6058-H006
发那科A06B系列6058-H007
发那科A06B系列6058-H102
发那科A06B系列6058-H223
发那科A06B系列6058-H225
发那科A06B系列6058-H228
发那科A06B系列6064-H315
发那科A06B系列6064-H326
发那科A06B系列6066-H004
发那科A06B系列6066-H006
发那科A06B系列6110-H026
发那科A06B系列6110-H030
发那科A06B系列6087-H137
发那科A06B系列6087-H130
发那科A06B系列6081-H106
发那科A06B系列6077-H111
发那科A06B系列6087-H126
发那科A06B系列6087-H115
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发那科A06B系列6110-H037
发那科A06B系列6110-H055
伺服驱动器的测试平台主要有以下几种：采用伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台、采用可调模拟负载的测试平台、采用有执行电机而没有负载的测试平台、采用执行电机拖动固有负载的测试平台和采用在线测试方法的测试平台。
1采用伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台
这种测试系统由四部分组成，分别是三相PWM整流器、被测伺服驱动器—电动机系统、负载伺服驱动器—电动机系统及上位机，其中两台电动机通过联轴器互相连接。被测电动机工作于电动状态，负载电动机工作于发电状态。被测伺服驱动器—电动机系统工作于速度闭环状态，用来控制整个测试平台的转速，负载伺服驱动器—电动机系统工作于转矩闭环状态，通过控制负载电动机的电流来改变负载电动机的转矩大小，模拟被测电机的负载变化，这样互馈对拖测试平台可以实现速度和转矩的灵活调节，完成各种试验功能测试。上位机用于监控整个系统的运行，根据试验要求向两台伺服驱动器发出控制指令，同时接收它们的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。 [2]
对于这种测试系统，采用高性能的矢量控制方式对被测电动机和负载设备分别进行速度和转矩控制，即可模拟各种负载情况下伺服驱动器的动、静态性能，完成对伺服驱动器的而准确的测试。但由于使用了两套伺服驱动器—电动机系统，所以这种测试系统体积庞大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。 [2]
2采用可调模拟负载的测试平台
这种测试系统由三部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统、可调模拟负载及上位机。可调模拟负载如磁粉制动器、电力测功机等，它和被测电动机同轴相连。上位机和数据采集卡通过控制可调模拟负载来控制负载转矩，同时采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。对于这种测试系统，通过对可调模拟负载进行控制，也可模拟各种负载情况下伺服驱动器的动、静态性能，完成对伺服驱动器的而准确的测试。但这种测试系统体积仍然比较大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。
3采用有执行电机而没有负载的测试平台
这种测试系统由两部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统和上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服驱动器按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。由于这种测试系统中电机不带负载，所以与前面两种测试系统相比，该系统体积相对减小，而且系统的测量和控制电路也比较简单，但是这也使得该系统不能模拟伺服驱动器的实际运行情况。通常情况下，此类测试系统仅用于被测系统在空载情况下的转速和角位移的测试，而不能对伺服驱动器进行而准确的测试。
4采用执行电机拖动固有负载的测试平台
这种测试系统由三部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统、系统固有负载及上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服系统按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。
对于这种测试系统，负载采用被测系统的固有负载，因此测试过程贴近于伺服驱动器的实际工作情况，测试结果比较准确。但由于有的被测系统的固有负载不方便从装备上移走，因此测试过程只能在装备上进行，不是很方便。
5采用在线测试方法的测试平台
这种测试系统只有数据采集系统和数据处理单元。数字采集系统将伺服驱动器在装备中的实时运行状态信号进行采集和调理，然后送给数据处理单元供其进行处理和分析，终由数据处理单元做出测试结论。由于采用在线测试方法，因此这种测试系统结构比较简单，而且不用将伺服驱动器从装备中分离出来，使测试更加便利。此类测试系统根据伺服驱动器在实际运行中进行测试，因此测试结论更加贴近实际情况。但是由于许多伺服驱动器在制造和装配方面的特点，此类测试系统中的各种传感器及信号测量元件的安装位置很难选择。而且装备中的其它部分如果出现故障，也会给伺服驱动器的工作状态造成不良影响，终影响其测试结果
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